输出调节下的时延异构多智能体系统包围控制

摘要

研究了在输出调节下的时延异构线性多智能体系统的包围控制。将领导者视为外部系统,并设计修改后的输出调节误差,使之可以解决包围控制中超过一个领导者的情况,然后将包围控制问题转换为输出调节问题。当智能体无法获得外部系统信号时,设计了一种分布式观测器,其状态反馈控制律可以保证所有跟随者都能够收敛到领导者扩张成的凸包内。提出了一种新的时延下的包围控制稳定性证明方法,采用输出调节方法代替了通常的李雅普诺夫方法。最后,通过数值例子说明了理论结果的正确性。