一类线性多智能体系统包围问题的输出反馈H∞控制

摘要

研究一类存在外部扰动的多智能体系统的包围控制问题.在通讯拓扑弱连通且领航者组成的导出子图为平衡图的假设条件下,设计一个含待定参数矩阵的分布式协议,通过定义合适的控制输入,将包围控制问题转化为鲁棒H∞控制问题.然后以线性矩阵不等式(LMI)方法为工具,给出原系统可解包围控制问题的充分条件,通过仿真验证所获结论的有效性.