基于模糊规则的多模型控制方法在AUV航向控制中的应用

摘要

本文研究了基于模糊切换规则的多模型控制方法,通过模糊切换实现了多控制器集的平滑切换,各局部控制器可以采用常规或智能控制规律设计.并在环境干扰条件下,以航向控制为例,对AUV进行航向跟踪,对比基于单一模型下设计的控制器.仿真结果验证了该控制方法具有很好的控制性能和鲁棒性.