基于改进双种群遗传算法的AUV路径规划方法研究

摘要

研究了在静态环境条件下AUV全局无碰撞的路径规划方法,提出了一种将顶点图像法与双种群遗传算法相结合的路径规划方法.利用顶点图像法建立环境模型,对候选路径进行二进制编码,然后利用改进的双种群遗传算法进行路径寻优.仿真实验表明,本文采用的改进双种群遗传算法是正确和有效的,具有运算速度快、全局优化能力强等优点.