基于CMOS摄像头的直立循迹智能车系统设计

摘要

设计了一种基于面阵CMOS摄像头传感器的直立循迹智能车系统.在硬件系统方面,自主设计了电源稳压电路和电机H桥驱动电路,并选用高性能测速模块,保障硬件系统的稳定与可靠.在软件设计方面,采用姿态融合算法进行智能车的平衡控制与速度控制,同时结合MT9V022摄像头获取环境信息实现转向循迹.在控制算法上利用位置式PID,使系统的稳定性和鲁棒性得到了很大的改善.最终实现智能车快速平稳运行.