循迹

摘要： 文章是基于STM32单片机,采用C语言进行编程的一款循迹式全向移动底盘,根据使用要求,该底盘可实现在场地内的全向移动并进行准确的定点停车等工作。文章对小车底盘的机械设计方案、硬件电路设计方案以及相关程序进行详细叙述,并对现有的定位方式提出更为准确的改进方法,为学习自动化控制、人工智能以及机器人相关知识的人群提供参考。

摘要： 本文针对超市、住宅、仓储等应用环境,研究智能小车的循迹方法。基于Arduino主板,就超市与仓储路径相似,以规则路线为主的特点,研究在多路灰度传感器检测下,智能小车的循迹方法。全流程使用步序进行控制,根据传感器所接受的信号,判断小车所在位置。在比对是否偏航后,调整小车左右轮转速以达到稳定巡线的目标。流程设置启停,左右转以及循位料仓和回库等步序,通过模块编程实现快速响应。

摘要： 本文简要介绍了智能导盲小车的硬件设计和软件设计。以MSP430为主控芯片,通过光电传感器进行智能循迹,采用黑色循迹路线为规定路线,模拟现实生活中的盲道等固定路径,并具有避障及语音播报功能。经过安装调试、试验检测,能实现智能导盲,具有良好的人机交互性。

摘要： 本文提出一种新的智能小车主动及被动控制手段,采用STC89C51RC与K66双芯片实现对智能小车的控制.运用蓝牙通信技术实现通过手机端APP控制小车进行基本动作,同时利用超声波测距技术实现小车自动避障.此外,还加入了红外探测传感器以实现小车的自动循迹,结合低功耗的MT9V032摄像头,利用图像识别技术实现了信标灯寻的.实验测试结果表明该移动小车在光照条件适当的情况下具备良好的循迹性能,在小车速度为20 cm/s时避障准确率达到99%,能够以3.1 m/s的稳定速度识别到直径为7.85 m辐射范围内的信标灯.

摘要： 当今城市的快速发展和地球资源的快速利用,人们的不当操作和处理导致未知的危险。提出一种基于STM32单片机设计的预警救援车,采用红外反射式传感器、无线射频微处理器和超声波传感器采集和发送信息,同时进行远程控制;在驱动方面采用L298N电机模块;对这些模块组装和测试,以模拟其对烟雾、明火和天然气的判断与监测。其可用于住宅区、工厂、商场等场所使用,功能包括跟踪、循迹、避障、远程遥控、监测和报警等。一旦发生火情和天然气泄漏情况,可以提前报警,从而展开救援。相对比市面目前的监测车,其优势在于占据空间小,检测精准,可以快速做出反应来应对突发事件,而且可在各种危险环境下工作,以此来避免人员受伤,减少经济损失。

摘要： 基于MATLAB/Simulink仿真工具建立了智能小车的整体仿真模型,选用纯跟踪控制算法对智能小车模型的输入速度及转向角进行PID控制,利用MATLAB的矩阵数据构建了含有障碍物、可行区域、起始点和目标终点的costmap地图,并采用A*算法对地图的起始点至目标终点路径进行了构建和优化,得到了一条无障碍路径.通过对搭建好的智能小车模块在规划好路径的地图中进行循迹与避障仿真,并观察其仿真运行路径与规划路径的重合度,得到智能小车的实时位置与姿态.仿真控制算法在实物智能小车实际测试结果表明,仿真构建的智能小车运动模型、PID的参数调节、智能小车的控制算法以及规划出的路径可以在实验中按照设定要求运行,验证了控制算法的有效性.

摘要： 针对空中、地面等复杂环境下的巡视问题,设计了一款集行驶/飞行切换、远程遥控、图像传输、避障、循迹等功能的多功能空地两用巡视小车。小车以STC89C52单片机作为主控芯片,使用L293D芯片驱动直流电动机实现地面行驶,使用红外传感器实现避障、循迹功能,可通过视频摄像头采集图像信息,此外小车还搭载四旋翼无人机,可实现短距飞行。经过实验测试小车能够适应地空环境,实现空地立体巡视监测。

摘要： 随着汽车工业的迅速发展,关于汽车的研究也越来越受人关注。全国电子大赛和省内机器人大赛几乎每次都有关于智能小车的题目,全国各高校都十分重视。本设计在此背景下提出,设计了一套基于STM32的循迹避障小车。小车硬件由电源电路、最小系统电路、电机驱动电路、红外循迹电路、红外避障电路组成,使用C语言编程,并结合Proteus软件仿真验证。结果表明小车可沿黑色路线前进,也能通过红外传感器绕开障碍物,实现了设计任务。

摘要： 本设计主要器件有STC89C52单片机、RZ7899驱动芯片和N20直流减速电机,使用两节锂电池共7.4V作为系统供电,经LM7805稳压芯片降压到5V后为单片机系统供电,通过红外循迹模块和避障模块,实现S形曲线行驶和避障功能.通过控制电机驱动模块控制电机输出转速,改变车辆移动状态,实现转弯.在行驶过程中,通过蜂鸣器播放音乐或充当汽车喇叭,同时设置灯光进行照明.软件程序采用C语言,通过keil软件实现对小车的控制.通过pcb设计和实物调试,验证了该智能小车虽设计简单,但功能强大,应用广泛.

摘要： 智能小车的循迹避障功能是无人驾驶技术中的重要部分,是实现小车完成正常行驶的关键。本设计以STM32单片机为核心,采用PID速度控制算法控制电机转速,并使用传感器检测小车运动路线轨迹和障碍物,将传感器采集到的信息传递给单片机。通过单片机控制,从而在规定的路线上实现循迹和避障功能。

摘要： 本发明提供一种铣刨机自动循迹装置、循迹方法及循迹系统，包括铣刨机和轨迹线，其特征是：所述铣刨机的前端设置有传感器安装杆，所述传感器安装杆上设置有能够在所述传感器安装杆滑动的传感器安装板，所述传感器安装板上设置有三个红外传感器，三个所述红外传感器都连接到控制器，所述控制器连接转向驱动机构。本发明在铣刨机作业时，利用红外传感器实时检测铣刨机是否偏离设定行驶轨迹，如果偏离，铣刨机就会及时的自动调节转向系统，使其回到预先设定的行驶轨迹上来，实现自动循迹的目的。并且可以记忆铣刨机运动轨迹，利用角度传感器实现平行轨迹自动记忆铣刨，可以有效提高铣刨机的作业精度以及自动化、智能化水平，提高设备作业效率。

摘要： 本发明提出一种基于仿鲟鱼吻须的海底管道智能循迹系统和循迹方法，模仿鲟鱼依靠吻须在水底昏暗、浑浊环境下感知食物及方向，利用鲟鱼吻须上均搭载有磁场探测仪和电涡流传感器，设计海底管道智能循迹系统。将传感器数据与水下机器人平台姿态角信息作为系统输入，采用基于卷积神经网络的深度学习方法对训练数据进行不断学习，构建海底管道智能检测学习模型，使设计海底管道智能循迹系统在有外界干扰情况下，依据当前的传感器数据预测机器人相对于管道位置，以保证水下机器人始终沿海底管道正上方前进，该方法使得循迹系统具有较强的抗干扰能力。

摘要： 本发明提供的一种双轨道循迹的康复减重步行训练车及循迹方法，采用双轨道循迹方案实现减重车的循迹运动；包括康复减重步行训练车的车体；车体底部前方左右两侧分别安装有左驱动轮和右驱动轮；驱动轮通过驱动电机驱动，在驱动电机的机架前方安装一个正对循迹轨道的循迹传感器，循迹传感器对循迹轨道进行循迹并将循迹结果反馈给控制器，控制器根据该循迹结果控制驱动轮进行加速、减速或匀速运动。本发明采用双轨道循迹的方式实现了减重车的前进和转弯的主动控制，无需人为干预减重车的行进路线，避免了让患者操作控制减重车转弯存在的安全隐患，同时可以释放让陪护监督操作减重车的人力，在保证安全的前提下，患者的康复训练过程能够连贯流畅进行。

摘要： 本发明公开了一种基于电磁感应的路径循迹传感器和循迹方法。路径循迹传感器包括供电单元、信号检测单元、选频滤波单元、信号放大单元、信号输出单元和连接固定单元。传感器通过连接固定单元安装在运动载体上，信号检测单元采集周围磁场信号，选频滤波单元提取出有效信号，信号放大单元对有效信号进行放大后通过信号输出单元传输至运动载体控制器的AD通道，然后计算出运动载体相对于路径中央导引线的偏移值，纠正运动载体回到路径，实现自动循迹。本发明解决了现有电磁传感器体积质量大、输出信号不稳定、可维护性差的问题，同时配套的循迹方法解决了对信号源端装置依赖性高和传统差值法存在轨迹曲线非单调的问题，提高了自动循迹的稳定性。

摘要： 本发明提供一种铣刨机自动循迹装置、循迹方法及循迹系统，包括铣刨机和轨迹线，其特征是：所述铣刨机的前端设置有传感器安装杆，所述传感器安装杆上设置有能够在所述传感器安装杆滑动的传感器安装板，所述传感器安装板上设置有三个红外传感器，三个所述红外传感器都连接到控制器，所述控制器连接转向驱动机构。本发明在铣刨机作业时，利用红外传感器实时检测铣刨机是否偏离设定行驶轨迹，如果偏离，铣刨机就会及时的自动调节转向系统，使其回到预先设定的行驶轨迹上来，实现自动循迹的目的。并且可以记忆铣刨机运动轨迹，利用角度传感器实现平行轨迹自动记忆铣刨，可以有效提高铣刨机的作业精度以及自动化、智能化水平，提高设备作业效率。

摘要： 本发明提出一种基于仿鲟鱼吻须的海底管道智能循迹系统和循迹方法，模仿鲟鱼依靠吻须在水底昏暗、浑浊环境下感知食物及方向，利用鲟鱼吻须上均搭载有磁场探测仪和电涡流传感器，设计海底管道智能循迹系统。将传感器数据与水下机器人平台姿态角信息作为系统输入，采用基于卷积神经网络的深度学习方法对训练数据进行不断学习，构建海底管道智能检测学习模型，使设计海底管道智能循迹系统在有外界干扰情况下，依据当前的传感器数据预测机器人相对于管道位置，以保证水下机器人始终沿海底管道正上方前进，该方法使得循迹系统具有较强的抗干扰能力。

摘要： 本发明提出了一种智能循迹车控制电路及智能循迹车，涉及智能汽车的技术领域。包括主控电路、驱动电路、电磁运放电路和电磁传感器；主控电路包括第一处理器U1、电源接口模块、用于驱动舵机的舵机电源模块、转换电源模块、电池电压检测模块、电磁接口模块和编码器接口模块；电源接口模块分别与舵机电源模块、转换电源模块、电池电压检测模块连接；转换电源模块分别与第一处理器U1、电磁接口模块、编码器接口模块连接；第一处理器U1分别与舵机电源模块、编码器接口模块、驱动电路连接；电磁运放电路通过电磁接口模块与第一处理器U1连接。其能够避免夜晚或阴雨天气时，因为光线较弱导致循迹车无法收到光线，进而无法正常工作的问题。

摘要： 本发明公开了一种视觉循迹四足机器人及其循迹线的特征信息提取算法，包括8自由度的四足步行机器人本体、摄像头模块、上位机模块、下位机模块、舵机，其中四足步行机器人本体采用全肘式的四足机器人串联腿部结构，舵机作为四足步行机器人本体腿部关节的执行机构，摄像头模块设于四足步行机器人本体头部，摄像头模块与上位机模块通过usb连接，上位机模块用于将摄像头模块采集到的视频帧进行实时处理，上位机模块与下位机模块通过串口连接，下位机模块接收上位机模块串口通讯执行步态，上位机模块通过裁剪感兴趣区域的处理方法提高了对黑色循迹线的识别能力，下位机模块的仿生步态循迹策略，提高了四足步行机器人本体的轨迹跟踪效果。

摘要： 本发明提供的一种双轨道循迹的康复减重步行训练车及循迹方法，采用双轨道循迹方案实现减重车的循迹运动；包括康复减重步行训练车的车体；车体底部前方左右两侧分别安装有左驱动轮和右驱动轮；驱动轮通过驱动电机驱动，在驱动电机的机架前方安装一个正对循迹轨道的循迹传感器，循迹传感器对循迹轨道进行循迹并将循迹结果反馈给控制器，控制器根据该循迹结果控制驱动轮进行加速、减速或匀速运动。本发明采用双轨道循迹的方式实现了减重车的前进和转弯的主动控制，无需人为干预减重车的行进路线，避免了让患者操作控制减重车转弯存在的安全隐患，同时可以释放让陪护监督操作减重车的人力，在保证安全的前提下，患者的康复训练过程能够连贯流畅进行。

摘要： 本实用新型公开一种循迹车的循迹模块教学考核实训板，包括板体，所述板体上设有电子元件，所述电子元件包括光敏电阻、蜂鸣器、直流电动机、发光二极管、电阻、可调电位器、电源开关、达林管和外接电源接线端子，所述板体上印制有电路原理图，所述电子元件之间通过导线相互连接。本实用新型能够实现电工电子类课程教学中的课内实训项目考核，可以使老师和学生在实操中学习，将电路原理图和电子元件相结合，能够进行智能循迹车循迹模块电路的接线、测试和考核教学，更加突出了知识的直观性和实用性，同时节约了教学成本。