基于动态贝叶斯网络的无人机路径规划研究

摘要

针对威胁可变及威胁体不尽相同的无人机路径规划问题,提出了一种局部路径重规划的算法.该算法首先构造出战场具有n类威胁体的初始路径图--"改进型Voronoi 图",后应用Dijkstra算法搜索威胁分布图,求解粗略最短路径.在无人战斗机飞行过程中,威胁体威胁等级不断变化,无人战斗机通过多传感器数据融合知识构建动态贝叶斯网络图,感知环境,获取信息,应用Viterbi解码算法获得实时威胁等级,进行局部改进型Voronoi图的重构,以完成局部路径重规划,提高了无人战斗机在实战环境下生存概率.给出了应用该方法的具体步骤,通过仿真实验证明该算法的有效性.