七功能作业机械手的设计与优化

摘要

作业型水下机器人（ROV）在海洋石油工程开发中有广泛的应用，机械手是ROV上作业系统的心脏。对七功能机械手主要关节进行了运动学分析，并以耗能最少为目标函数对机械手结构参数进行了优化，利用PRO／E进行了三维结构设计，对其主要结构进一步优化，虚拟仿真结果表明该机械手作业空间较大，作业灵活。