基于V-REP与MATLAB的机器人仿真应用

摘要

利用V-REP与MATLAB完成机器人加工仿真,首先通过CAM软件生成工件的加工后处理文件;其次用MATLAB读取后处理文件的刀轨迹信息并进行相应的计算以获取刀具轨迹对应的机器人关节角;然后在V-REP与MATLAB之间搭建通讯接口,使得V-REP中机器人模型可以响应MATLAB的控制命令;最后在V-REP运动仿真中进行碰撞检测和仿真轨迹点的误差分析[1].结果 表明该方法能够生成无干涉加工轨迹和正确的机器人关节运动参数,并且具有较高的精度值.