一种基于V-REP平台的TRS机器人自动操控方法

摘要

本发明公开了一种基于V‑REP平台的TRS机器人自动操控方法。该方法包括如下步骤：连接V‑REP与Matlab并设置基本参数；在Matlab中通过d*算法算出机器人到目标点的最理想的轨迹，实现导航；对视觉图像进行处理，实现对物体的识别，确定物体在机械臂坐标系下的位置；在已经确定物体在机械臂坐标系位置的前提下，结合逆矩阵法和DLS法实现机械臂对物体的抓取；执行抓取操作后，再次通过“d*”算法，使机器人到达指定地点，并释放物体；将前述步骤中获取的机器人操控数据输入到V‑REP软件平台运行从而实现对机器人的操控。本发明对于不同的环境及目标物体有良好的适应能力，可以有效用于不同环境下移动机器人的操控。