水下潜器运动控制与仿真研究

摘要

水下潜器是一种非常重要的海洋开发装置,具有强耦合、非线性等特点.主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术.文中根据潜器的6自由度运动方程,在充分考虑了水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立潜器的数学模型,并将其分解为一系列相互关联的子系统.采用滑模控制方法用于潜器的定深控制,并对其他方向运动进行定位控制.滑模因控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高,并且不需要系统整体模型,被广泛应用于运动控制和非线性系统的控制中.通过计算机仿真,验证了该控制算法对水下潜器的运动控制效果良好、准确.