欠驱动船舶水面的非线性数学模型及跟踪控制

摘要

以欠驱动船舶水面的跟踪控制为研究对象,介绍船舶的数学模型和运动方程建模,以及船舶在水平面上3个自由度的运动方程,并且对船舶可能受到的风、浪、流等干扰进行分析.最后,提出一种自抗扰船舶航向控制方法,在该方法中,运用遗传算法对控制参数进行优化处理.实验结果表明,该自抗扰控制方法具有较高的抗干扰能力和较强的鲁棒性.