基于三维PH曲线的UAV在线路径规划及跟踪控制研究

摘要

随着无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)在三维空间中执行的任务越来越复杂,快速有效地对UAV进行路径规划并设计出相应的路径跟踪控制律,已经成为UAV飞行控制技术研究的热点问题之一.为此,提出一种基于三维Pythagorean Hodograph(PH)曲线的UAV快速有效路径规划方法,并依据UAV三维PH路径的特点设计出相应的路径跟踪控制律.通过Matlab仿真,验证了提出的UAV三维路径规划和路径跟踪控制律设计方法的有效性和可行性.