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UAV的三维路径跟踪控制及仿真

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为了能够在线重规划路径,无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)采用Pythagorean Hedograph (PH)曲线等曲率连续曲线进行规划是非常必要的,这样的路径易于跟踪.本文根据PH曲线路径特点,即曲率和挠率可精确计算,建立了路径跟踪模型,采用Lyapunov稳定性理论设计了UAV的三维PH路径的跟踪控制律,通过仿真,证明了所设计跟踪控制律的有效性.

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来源
《2015全国仿真技术学术会议》|2015年|142-144|共3页
会议地点南京
作者
YANG Xiuxia; 杨秀霞; ZHOU Weiwei; 周硙硙; WU Jinhua; 吴进华; ZHANG Yi; 张毅;
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作者单位

中国计算机用户协会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无人驾驶飞机;
关键词
无人飞行器; 曲线等曲率连续曲线; 路径规划; 跟踪控制;

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