基于模型预测控制的车辆避障路径跟踪控制仿真研究

摘要

本文通过五次多项式进行车辆避障的路径规划,基于模型预测控制算法设计出路径跟踪控制器,并联合Carsim和Simulink进行联合仿真分析。结果表明:本文设计的路径跟踪控制器能够精确的跟踪避障路径。通过对控制器参数进行调整,找到最优参数,提高其控制效果,为其它控制器设计提供参考。