基于模糊控制的激光叉车AGV路径追踪

摘要

在"中国制造2025"战略背景下,制造车间为了将物料运输效率进一步提高,需要将AGV作为车间产业智能化、自动化升级的重要工具.对于这种无人驾驶的自动导引小车来说,提高其导航精度是其能应用于现场环境的关键,也是其能够安全工作的重要保证.为了改进传统PID算法在路径追踪偏差修正中表现出的鲁棒性差、对环境变化比较敏感等问题,一种参数自整定模糊PID控制被用作运动控制算法,在小车运动过程中,实时修改其PID参数,使系统的响应速度更快,控制效果更优.通过试验表明,自整定模糊PID控制系统在运动控制系统中的动态响应,调节速度,超调量等表现皆优于传统PID控制.