基于OpenMV和Arduino的智能巡线机器人

摘要

巡线机器人作为一种能自动识别路径行走的机器人,被广泛用于快递分拣、输电线路巡检等路径规划场合,有着良好的发展前景[1]。但如何提高其识别路径的准确性、快速性仍是需要不断突破的难点,针对以上问题,设计了一种基于OpenMV和Arduino的智能巡线机器人。在机器视觉方面,采用颜色识别算法、阈值二值化处理、权重计算和线性回归算法进行图像捕捉和路径追踪。在通信系统方面,采用以机器人舵机控制板为主、OpenMV和Arduino为辅的主从加分布式模块化结构控制机器人行走模式和方向。在机械结构方面,采用了对称机械结构设计、大扭力舵机替换等方法来解决自身重心偏移、承重能力等问题。实验表明,在9600波特率下,机器人可以十分稳定、快速地进行路径识别巡线工作。