基于Kinect的动作识别跟踪的机械臂平台

摘要

人工智能技术的兴起也推进了人机交互的快速发展.该系统利用Kinect视觉图像传感器识别人体骨骼数据,并完成对操作者动作的识别.通过以计算机软件为核心的上位机平台对实时数据的滤波处理、编写算法,实现从数据到控制信号的转换.系统通过串口通信的传输方式将信号传送至以Arduino为核心的下位机平台,进而完成对舵机的控制.为验证理论的可行性,团队搭建了4自由度的机械臂控制系统,并完成软件开发,可实时在计算机操作界面上显示当前骨骼角度及动作状态等其他功能.实验数据表明,基于Kinect的动作识别方法能够有效地完成预期动作的跟踪,并完成规定物体的抓取和移送,具有极高的可操作性.