基于参数化最优的仿人机器人倒地运动控制

摘要

针对仿人机器人的倒地运动控制,用经典的参数化优化方法求得最优控制函数的一个近似解.然后,利用参数化控制及强化技术,基于几个分段的常数去逼近最优解,再将最优控制问题转化为一系列参数优化问题.利用该方法提出了仿人机器人倒地优化控制算法,并与遗传算法进行了比较.最后,通过仿真对算法进行了验证.