在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法

摘要

本文提出了基于超声传感器的信息,将改进的栅格和回归预测法结合起来,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中,移动机器人THMR-Ⅱ的导航和避碰的一种新方法.对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量,结果比原来以栅格为单位记录的信息量少得多,克服了栅格法中存在环境信息存储量大的问题,提高了实时性.对回归预测法也作了改进,并把它们结合起来,在求得最佳候选扇区后,使移动机器人躲避了静态和动态障碍物,实现了导航,最终到达目标.通过三种仿真实验,结果表明作者提出的方法是正确和有效的.