一种室内动态环境下的语义SLAM服务机器人导航方法

摘要

本发明提供了一种室内动态环境下的语义SLAM服务机器人导航方法，包括如下步骤：（1）信息语义分割并提取特征点；（2）移动一致性检查，剔除动态点，再利用稳定的静态特征点进行相机位姿估计；（3）语义八叉树地图的构建；（4）初始化服务机器人自身位姿；（5）通过结合灰狼优化算法的DWA局部路径规划算法，求解最优速度轨迹，确定服务机器人行驶路径……解决现有的传统SLAM场景认知能力弱，导致服务机器人定位准确性不高和传统DWA局部动态规划易陷入局部最优位置的问题，提出了结合灰狼优化算法的DWA局部路径规划方法，结合语义信息实现动态避障，保障服务机器人行进时对环境的认知能力，能够提供更准确的速度信息，同时增加安全可靠性。