避碰

摘要： 多载量自动导引车(AGV)具有更高的单车运输能力和更强的配送作业柔性,然而其长度不断变化的特点也加大了交通管控的难度。为保证生产线多种物料准时配送,研究了多载量AGV系统的交通管控问题。首先分析了与单载量AGV差异较大的两种运动冲突:针对多载量AGV变长特性,设计了一种变长度AGV路径空间冲突避免方法;针对交叉路口冲突,考虑到多载量AGV变长特性对阻塞环路死锁的影响,提出一种带防死锁策略的交叉路口通行顺序优化方法。根据AGV紧迫度和交通负荷均衡度构建了综合竞标价模型,并对获标AGV即将进入的目标路径段的阻塞环路进行死锁预测与避免。仿真实验结果表明,所提方法可保证任务紧迫度高的AGV优先通过,降低路口相关路径段的交通拥堵,并避免高密度AGV系统的环路死锁,从而提高生产线物料配送的任务准时率。

摘要： 为了提升包裹智能分拣系统的分拣效率、降低包裹破损风险,设计了一种交通管控方法。首先,介绍所设计的包裹智能分拣系统的结构和工作原理;其次,为了避免包裹在分拣过程中发生相互碰撞,设计一种基于信号量理论的避碰策略;再次,针对包裹分拣过程中可能出现的环形死锁现象,设计基于有向图理论的环形死锁检测与避免算法;最后,开发包裹智能分拣系统仿真平台,验证所设计方法的有效性。

摘要： 所有的港口都需要通过交管中心来完成船舶的管理,以保证航运的安全。船舶会通过雷达来接收交管中心的信号,对航行中遇到的海上船只和物标、海底航标等进行判断。目前船舶自动识别系统(AIS)的应用可以有效解决雷达观测的不足及存在的问题,因此,本文就AIS技术在船舶航行及避碰中的应用加以论述。

摘要： 为提升船舶航行的安全性,对船舶避碰方法进行研究。引入碰撞危险度对传统的人工势场法进行改进,根据船舶的时空计算模型建立新的人工势场法碰撞模型,计算时间和空间危险度,进而准确判断陷入局部极小值和目标不可达问题的危险度,指导船舶避碰。基于MATLAB平台搭建仿真环境,并开展仿真试验,通过与传统方法相比对,验证该避碰方法的有效性。试验结果表明,利用该避碰方法能有效避免传统人工势场法的避碰缺陷。

摘要： 通过对AIS广泛应用以后,商渔碰撞从明显下降到重新抬头的现实原因分析,针对性地提出为渔船研制装备一种基于多源数据融合的避碰预警终端的设想。对该终端的工作原理、相对完全依赖AIS的使用优势做了剖析,并针对不同情况初步探索了数据融合模型的要点。应用该类避碰预警终端,将避免完全依赖AIS预警带来的频繁无效预警及漏报警等等弊端,实现对可能发生碰撞的精确预警。

摘要： 本文介绍了珠江水道桂山岛至南沙港航段的航行特点及避碰经验,希望船舶驾驶员们能应用良好的船艺避免船舶碰撞,安全生产,从而提高船舶经济效益。

摘要： 为降低港作拖船在作业中与大船发生碰擦的安全隐患并提高在大雾等特殊作业环境中的作业能力,研究、设计适用于港作拖船的激光雷达避碰预警系统。该系统采用高精度近场激光雷达和云综合处理平台,能够提高报警和在线处理的准确度,通过建立船舶数学模型,实现港作拖船360°无死角的在线监控和避碰功能。

摘要： 充分地使用雷达技术可以降低船舶碰撞事故发生的风险,本文以上海港为例,把握好雷达在船舶避碰阶段的实际应用特点,浅析应用雷达避碰时的操纵注意事项,以建立对船舶操纵阶段雷达避碰问题的简明认知。

摘要： 船舶靠港作业期间出现的碰撞事故直接影响了船舶航行的安全健康,同样也是海上交通事故最常见的问题之一。在提出更多的海上资源需求后,海上船舶数量日益增加,所发生的碰撞事件也越来越多,这带来了一定的经济损失,也破坏了海洋系统的稳定性。本文针对海上船舶碰撞事故提出的研究课题及相关研究成果,对船舶智能避碰辅助决策系统进行了深入探讨。

摘要： 针对多智能体系统在形成编队的过程中存在相互碰撞、通信中断和外部干扰的问题,考虑了具有避碰和保持系统连通的二阶非线性多智能体鲁棒编队控制问题。基于人工势场法设计了具有保持系统连通的多智能体避碰算法,并利用分布式控制法和共识理论设计了多智能体鲁棒编队控制律,从而使得多智能体系统准确地实现编队,避免碰撞和保持系统连通。利用李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式证明了系统的稳定性和跟踪误差的收敛性。通过数值仿真实例验证了所提编队控制律的有效性。

摘要： 本文将就高速船的操纵特性进行简要介绍,并用就航行和避碰中的有关问题进行探讨,提出自己的一些观点和看法.

摘要： 本文将就高速船的操纵特性进行简要介绍,并且就航行和避碰中的有关问题进行探讨,提出自己的一些观点和看法.

摘要： 根据对交叉相遇局面中船员避碰行为调查,利用灰色关联分析,分析了让路船避碰行动时机、直航船相对方位与转向避碰幅度之间的关系,得到了一些结论.

摘要： 本文就高速船的定义及其特点以及高速船在我国的发展趋势提出见解,并就高速航船之安全航行与避碰提出意见,提出对《72'国际海上避碰规则》修改意见.

摘要： 高速船大量增加给政党的交通秩序造成巨大的冲击,并产生一系列新问题,在此笔者仅对高速船与他船会遇时避碰特点、高速船的避碰责任与义务以及为适应高速船的发展如何完善交通管理系统等问题阐述自己的观点.

摘要： 通过分析影响碰撞危险的因素,定义了几个影响船舶碰撞危险度的距离的概念,明确了碰撞会遇的4个阶段,给出了船舶碰撞危险度的数学模型和在避碰行动中的应用.举例说明船舶碰撞危险度曲线的变化情况和其实用性.

摘要： 对于多个反应式移动机器人系统,通过多机器人之间的协作来实现不确定环境下无碰运动是一个重要的问题.多机器人之间的无碰运动是系统的基本要求,也是机器人之间协作行为的一种体现.本文提出采用特定函数为移动机器人的不同运动行为产生行为控制参数,从而对其不同运动行为进行合成而产生一个综合的运动策略.依据机器人所检测到的环境条件变化,特定函数将为多机器人系统的协作、无碰撞运动提供不同的行为控制参数以保证其在某些特殊条件下比较灵活地实现无碰撞运动.

摘要： 船舶航行避让过程中的正规了望:1、"了望"及"正规了望"的含义;2、保持正规了望的重要性;3、正规了望的方法及程序.

摘要： 船舶航行避让过程中的正规了望:1、"了望"及"正规了望"的含义;2、保持正规了望的重要性;3、正规了望的方法及程序.

摘要： 船舶航行避让过程中的正规了望:1、"了望"及"正规了望"的含义;2、保持正规了望的重要性;3、正规了望的方法及程序.

摘要： 本发明属于USV控制技术领域，具体涉及一种基于避碰准则的多USV群体协同避碰规划方法。该方法包括：步骤1、制定合理的USV避碰规则；步骤2、多USV系统建模，计算运动参数和碰撞危险度；步骤3、构建USV避碰规划仿真软件平台，添加雷达探测模块和遗传算法，设计典型的仿真案例验证算法的有效性。本发明使多个USV从起点出发躲避环境中所有静态障碍物到达终点，在整个航行过程中USV之间不发生碰撞且在相遇时遵守避碰准则采取避碰策略，同时避免出现大角度转向、紧急加减速的情况。本发明致力找到严格遵守避碰准则的多USV避碰规划方法，并且解决航行过程的大角度转向、大范围加减速的不良航行问题。实现路径最短、符合经济性、平滑性、安全性的最优避碰。

摘要： 本发明公开了一种通过评价船舶航行避碰合规性自主避碰的方法，包括：获取本船与目标船舶的航行数据；根据航行数据判断本船与目标船舶的会遇局面和会遇几何态势；根据会遇局面和会遇几何态势选取适用的船舶海上避碰规则；根据船舶海上避碰规则选取自主避碰方式；通过算法对船舶海上避碰规则进行量化处理，得到惩罚分数；通过惩罚分数对自主避碰方式的合规性进行评价，得到合规性评分；选取合规性评分值最高的自主避碰方式进行海上避碰。本发明能够进一步提升自主避碰算法的合规性，从而使得船舶海上避碰行动在确保安全的前提下不违反海上避碰规定。

摘要： 本发明属于船舶避碰技术领域，公开了一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法，包括以下步骤：根据船舶感知和导航系统获取本船和会遇船的速度、航向、位置等信息，计算最小会遇时间；根据计算的最小会遇时间判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则本船不采取避碰措施，继续沿着原有轨迹航行；若存在碰撞危险，则以本船为中心构建避碰转向判定模型，确定符合国际海上避碰规则要求的转向范围。本发明构建了一种符合国际海上避碰规则的船舶避碰转向判定方法，解决了船舶在遇到碰撞危险时，如何将符合国际海上避碰规则中的转向义务快速转化为数字化避碰转向问题，提高了船舶航行的规范程度和安全性。

摘要： 本发明公开了一种基于国际海上避碰规则的避碰导航方法，包括：S1：当他船进入本船雷达范围时，获取最小会遇时间、最小会遇距离、船舶进距与船长的无因次化比值、船舶旋回初径与船长的无因次化比值；S2：获取船舶领域动态模型的基本参数，并计算船舶领域的特征点的坐标；S3：获取对本船与他船的会遇局势的判断结果；S4：对本船进行导航，确保会遇航行的安全。本发明根据船舶领域各特征点坐标，建立船舶动态模型，对船舶的会遇局势进行判断，进而对本船进行导航，确保会遇航行的安全。将针对COLREGS中划分的会遇局势转化为数学判定条件的方法，辅助船舶进行避碰行动决策，能够安全、规范、有效地完成船舶会遇局势的避碰行动。

摘要： 本发明提供一种基于改进动态最优互惠避碰机制的无人水面艇实时避碰方法，包括：构建无人艇运动学模型，并结合复杂海面环境构建运动约束条件；根据海上会遇规则遵守判断、碰撞可能性判断、意识并采取避碰手段判断等参数建立评价函数，并结合权重影响避碰责任划分；采用动态最优互惠避碰算法选择理想机动速度代价函数，在期望速度的基础上加入当前速度和当前角度代价，减少速度变化带来的抖振及损耗。本发明设计了一种面向复杂海面情况下的海上会遇规则判断体系，并将其应用于避碰权重选择。并进一步构建了新型最优速度代价函数，加入当前速度与当前角度两个评价标准，以减少算法带来的抖振和不必要的损耗，从而实现无人水面艇的高效、快速避障。

摘要： 本发明涉及一种基于动态导航船域和国际海上避碰规则的障碍物避碰方法，其包括：根据无人船传感器和船舶自动识别系统，获取无人船和干扰船的基本信息，确定无人船和干扰船相对速度和相对方位角β，并基于避碰规则确定船舶间会遇局面；根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，分别以无人船和干扰船为中心建立动态导航船域；判断无人船和干扰船的船域是否相交，若相交，则具有碰撞风险，则进行避碰操作，根据避碰规则，确定遭遇单干扰船和多干扰船时避碰操作方式，确定局部避碰路点，规划避碰路径并判断何时结束避碰。本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，为船舶安全航行提供基础。

摘要： 本发明涉及一种基于动态安全域和避碰规则的障碍物避碰方法，其包括：根据无人船传感器和船舶自动识别系统，获取无人船和干扰船的基本信息，确定无人船和干扰船相对速度和相对方位角β，并基于避碰规则确定船舶间会遇局面；根据会遇船舶尺度、操纵性和相对速度、相对方位角，建立以干扰船为中心的动态禁止区和动态反应区；判断无人船和干扰船间碰撞风险，若具有碰撞风险，则进行避碰操作，并根据避碰规则确定遭遇单干扰船和多干扰船时避碰操作方式，确定局部避碰路点，规划避碰路径并判断何时结束避碰。本发明使无人船能够沿预先规划的路径航行的同时规避障碍物，为船舶安全航行提供基础。

摘要： 本发明公开了一种无人驾驶车辆的避碰方法及避碰装置、无人驾驶车辆。其中，该方法包括：获取园区三维地图，其中，园区三维地图中包括多个分块地图；基于无人驾驶车辆的位置信息，确定园区三维地图中无人驾驶车辆当前所在的目标分块地图；查询目标分块地图中，位于无人驾驶车辆所处区域内的多个目标对象的定位信息和历史移动信息；基于每个目标对象的定位信息和历史移动信息，预测目标分块地图中的目标对象活动参数；基于目标对象活动参数，控制无人驾驶车辆按照避碰策略进行移动，其中，避碰策略用于避开目标分块地图中的任意一个或多个目标对象。

摘要： 本发明公开了一种通过评价船舶航行避碰合规性自主避碰的方法，包括：获取本船与目标船舶的航行数据；根据航行数据判断本船与目标船舶的会遇局面和会遇几何态势；根据会遇局面和会遇几何态势选取适用的船舶海上避碰规则；根据船舶海上避碰规则选取自主避碰方式；通过算法对船舶海上避碰规则进行量化处理，得到惩罚分数；通过惩罚分数对自主避碰方式的合规性进行评价，得到合规性评分；选取合规性评分值最高的自主避碰方式进行海上避碰。本发明能够进一步提升自主避碰算法的合规性，从而使得船舶海上避碰行动在确保安全的前提下不违反海上避碰规定。

摘要： 本发明属于USV控制技术领域，具体涉及一种基于避碰准则的多USV群体协同避碰规划方法。该方法包括：步骤1、制定合理的USV避碰规则；步骤2、多USV系统建模，计算运动参数和碰撞危险度；步骤3、构建USV避碰规划仿真软件平台，添加雷达探测模块和遗传算法，设计典型的仿真案例验证算法的有效性。本发明使多个USV从起点出发躲避环境中所有静态障碍物到达终点，在整个航行过程中USV之间不发生碰撞且在相遇时遵守避碰准则采取避碰策略，同时避免出现大角度转向、紧急加减速的情况。本发明致力找到严格遵守避碰准则的多USV避碰规划方法，并且解决航行过程的大角度转向、大范围加减速的不良航行问题。实现路径最短、符合经济性、平滑性、安全性的最优避碰。