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基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法

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提出了一种基于T-S模糊再励学习的稳定双足步态生成算法.将再励学习引入T-S模糊神经网学习增益参数,从而采用较少的模糊规则充分逼近了由ZMP曲线到髋关节轨迹的非线性变化关系,并将连续空间的多变量变化转换为一维独立动作增益的并行搜索.仿真结果和双足机器人Luna的实验数据都验证了算法的可行性.

著录项

来源
《机器人》 |2004年第5期|461-466|共6页
作者
胡凌云; 孙增圻;
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作者单位

清华大学计算机科学与技术系北京 100084;

清华大学计算机科学与技术系北京 100084;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术 ;
关键词
双足机器人 ; T-S模糊再励学习网络; 稳定;

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