参数不确定性柔性机械手控制的一种简单方法

摘要

本文讨论了具有模型不确定性的柔性机械手运动控制问题，给出了一种基于差分方程和最小二乘法的控制器设计方法．在快速采样的条件下，难于建模的不确定项可以直接忽略而不影响控制效果．通过一个柔性机械手的仿真表明，本文提出的控制方法可实现柔性机械手轨迹的准确跟踪，同时能消除柔性机械手的弹性振动．