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柔性机械臂基于观测的逆动力学轨迹跟踪控制

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本文探讨了稳定逆动力学与基于观测的状态误差反馈镇定器集成实现柔性机械臂末端轨迹跟踪的控制策略.基于观测器可以充分利用由稳定逆动力学生成的理想状态轨迹信息,实现全状态误差的反馈镇定以消除末端轨迹跟踪的扰动误差.

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来源
《机器人》 |1999年第3期|177-183|共7页
作者
王国利; 韩建达;
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作者单位

汕头大学计算机系汕头 515063;

中国科学院沈阳自动化研究所开放实验室沈阳 110015;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术 ;
关键词
柔性机械臂 ; 逆动力学 ; 轨迹跟踪控制 ;

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