基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法

摘要

基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其将可重构模块化柔性机械臂动力学模型描述为一个交联关节智能体子系统的集合，实现单关节智能体柔性机械臂系统的建模；利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明将零动态子系统在平衡点近似线性化，通过合理选择重新定义系统输出的设计参数，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统的渐近稳定，以此来满足机械臂子系统对期望轨迹的跟踪要求。