舵机构成的六自由度示教型机械手臂设计

摘要

机械手臂在工业生产、灾难救援、手术医疗等方面有着广泛的应用.我国目前在设计和生产机械手臂上创新不足,与国际先进的生产商也有着巨大的差距.加大这方面的专业人才培养必须要有对应的实践操作设备.目前,机械手臂生产商的设备昂贵,为实验室建设和设备操作的普及带来昂贵的经济成本.因此,开发一款经济实用的示教型机械手臂可以助力人才培养.开发的机械手臂主要是由舵机和机械手臂控制器组成的六自由度机械手臂.每个舵机可以单独控制.连续多个舵机的动作,可以使机械臂到达指令位置,也可以使用动作组控制模式让机械手臂到达指定的位置.机械臂的驱动控制上采用PCA9685芯片作为PWM驱动信号的来源.该芯片能够输出16路PWM信号,以便后续的扩展.该型机械臂可用于完成各种设定动作,可以满足课堂上的机器人运动学原理讲授和演示需要,从而开展正常的教学活动.