移动机器人路径规划的人工免疫势场算法研究

摘要

针对移动机器人现有路径规划方法存在易产生局部最优解的问题,提出了一种基于人工免疫势场算法的移动机器人路径规划.该算法与机器人的动态特性相结合,采用栅格编码方式,并在人工免疫的基础上引入人工势场法中的势场函数,改进了人工免疫算法中初始种群的随机性;将初始种群通过交叉、变异和选择算子进行免疫进化操作,能很快产生较优抗体,提高移动机器人在路径规划方面的效率.仿真对比试验表明,采用该算法在得到最优路径的同时,提高了路径的规划速度.