模糊改进人工势场法移动机器人路径规划

摘要

针对人工势场法应用于机器人路径规划中存在的各种问题,提出一种模糊改进人工势场法.首先,建立斥力势场梯度等级,在解决目标不可达问题的同时,保证路径规划的安全性;其次,引入逃逸力,利用模糊算法推算出逃逸力大小,帮助移动机器人逃离局部最优陷阱;最后,在MATLAB环境下对常规改进人工势场法和模糊改进人工势场法进行了仿真实验,实验结果表明,模糊改进后的人工势场法能够解决目标不可达问题、局部最优问题,同时在避障安全性方面存在一定优势.