基于改进人工势场法的移动机器人路径规划

摘要

针对使用传统的人工势场法对机器人进行路径规划时,容易产生局部极小点问题,分析了问题产生的原因,提出了一种改进的人工势场方法。对斥力函数作了改进,设计了一种绕行障碍物的环形斥力.将障碍物的作用范围分成两个部分:可控区和危险区,在不同的分区中采用不同的斥力.一个自主导航的比赛项目用于检验该算法。实验结果验证了此方法的有效性。