预瞄主动悬架自抗扰控制

摘要

预瞄主动悬架系统可获得车辆前方的路面不平度,这使悬架控制系统能够提前应对即将到来的路面激励。为了使预瞄主动悬架控制系统能够适应不同的车速,同时考虑轮胎对路面的滤波效应,本文提出了一种预瞄主动悬架的控制方法。该方法使用轮胎弹性滚子接触模型计算路面不平度的有效路形。基于主动退让路面冲击或支撑车身的控制策略,将预瞄路面的有效路形作为控制器的控制参考信号。以1/4车辆模型为被控对象设计自抗扰控制器,使悬架动行程根据预知的有效路形变化,从而实现预瞄控制。分别在5~60 km/h和5~100 km/h的车速条件下进行了脉冲输入路面仿真和随机路面仿真。结果表明,预瞄控制系统能明显减小车身垂向振动,在脉冲输入下的最高有效车速是30 km/h,在随机输入下的最高有效车速是50 km/h。因此该预瞄控制方法能够适应不同的车速。