具有全状态时变约束非线性不确定电机系统的自适应容错控制

摘要

本文针对具有全状态时变约束的非线性电机系统,提出了自适应神经网络容错控制策略。为了保证系统控制性能,构建了容错补偿控制器消除执行器失效故障和偏移故障的影响。引入时变障碍李雅普诺夫函数,保证全部系统状态不超出指定时变约束范围,尤其是在执行器发生故障情况下也未违反状态约束限制。利用神经网络作为逼近器处理系统中未知函数。基于李雅普诺夫稳定性分析,证明了闭环系统中全部信号的有界性,以及系统输出良好的跟踪性能。仿真结果进一步说明所提出控制策略的有效性。