具有死区的非线性纯反馈系统的自适应全状态约束控制

摘要

针对具有全状态约束且包含死区输入的纯反馈系统,设计了自适应控制器.首先利用中值定理和隐函数定理,将纯反馈系统转换为严格反馈形式,然后对于转换后的系统,基于自适应控制方法和backstepping算法设计控制器;通过引入障碍李雅普诺夫函数,确保所有状态不违反约束.此方法保证了闭环系统所有信号的一致最终有界性,且系统的输出能跟踪上参考信号,同时确保了状态约束没有被违背.仿真结果验证了所提出方法的有效性.