六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与仿真

摘要

突破了仅对两自由度平面柔性机械臂进行研究的传统，而对多自由度空间柔性机械臂进行动力分析。用假设模态法表示臂杆柔性，并将变形量融入D—H坐标系，通过对机械臂末端的轨迹规划得到刚性运动学的逆解。运用Kane方法对多自由度的空间柔性机械臂进行动力学建模，推导出完整的系统动力学方程，采用较高精度的四阶龙格-库塔法对动力方程进行积分求解。给定一个六自由度柔性机械臂模型，并对其进行数值仿真，验证了臂杆柔性对机械臂的动力响应产生的重要影响。