六自由度搬运机器人动力学分析及仿真

摘要

针对模块化六自由度轻载搬运机器人的结构特点,利用SolidWorks三维设计软件绘制了机器人的三维模型.采用拉格朗日法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析.基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,得到了转动关节的力矩曲线.基于MATLAB软件对动力学方程进行了数值分析并绘制力矩曲线,其理论分析结果与ADAMS的仿真结果一致,验证了理论计算的正确性和机械结构设计的合理性,为继续优化机器人结构设计和控制系统设计奠定了基础.