马型四足行走智能机器人的研究

摘要

以马型四足行走机器人为研究对象,由于它的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式.采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平面几何问题,这样,不用建立运动学方程,而直接应用平面几何的方法进行运动轨迹规划,给出各个关节角给定量的计算方法.然后对运动学正、逆问题以及工作空间进行了计算机仿真以及实验研究,实验结果表明了该方法的正确性.