不确定性机器人模型的鲁棒控制的研究

摘要

针对模型相对固定的机器人控制过程中存在的不确定性因素影响系统性能的问题,提出一种基于鲁棒控制技术的机器人控制方法,并通过matlab进行仿真分析,结果表明,系统能保证良好的动态特性,使机器人末端执行机构的跟踪误差收敛并趋近于零,达到较好的跟踪效果.该方法可以应用在基于视觉控制的焊割机器人等工业及军事领域.