一种基于支持度的机器人足球系统全局地图构建方法

摘要

由于机器人传感器的自身精度和足球比赛环境中未知的外界干扰,使得机器人的观测值精度受到影响,从而导致比赛中全局地图的构建不够精确。针对上述情况,采用一种基于支持度的全局地图构建方法。该方法利用相对距离的定义以及模糊集合理论中隶属度函数的优点,通过挖掘多机器人观测值间的相互支持程度,进而合理地分配各观测值在融合过程中所占的权重,达到构建出精确的全局地图的目的。通过仿真实例,验证该方法的有效性。