使用基于相机的子地图和基于LIDAR的全局地图进行厘米精度定位的3D子地图重构系统和方法

摘要

公开了一种用于非瞬时性计算机可读存储介质的定位的方法，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储一个或多个程序。所述一个或多个程序包括指令，所述指令在由计算设备执行时使所述计算设备由一个或多个自主车辆驾驶模块使用以下步骤对来自相机的图像和来自LiDAR的数据执行处理，包括：将3D子地图和全局地图体素化为体素；使用概率模型估计所述体素内3D点的分布；从3D子地图和全局地图提取特征；以及将提取的特征分类。