基于Kinect传感器信息融合的机器人全局栅格地图构建方法

摘要

一种基于Kinect传感器信息融合的机器人全局栅格地图构建方法，其特点是：1.移动机器人使用Kinect传感器采集环境信息并建立局部栅格地图；2.将地图中的栅格分为占用、空闲和未知三种状态，每种状态的不确定性用概率值来表示；3.对局部地图采用改进的D‑S证据理论算法进行信息融合；4.使用改进的D‑S对Kinect传感器信息进行融合得到机器人工作环境的全局栅格地图。本发明可以实现机器人对周围环境的检测并能够快速、精确地建立全局栅格地图。