基于人体检测识别的机器人控制

摘要

利用Kinect传感器获取人体关节点三维坐标,建立人体坐标系,完成人体坐标系和Kinect坐标系的转化,计算出人体关节角度;对比人体和机器人的运动差别,建立合适的人-机映射策略,最后将这些信息以串口通信的方式传递给机器人,实现对机器人的控制.针对关节点的抖动问题,提出了利用变限幅滤波算法进行处理,增强了控制的稳定性和实时性.相关实验证明了该控制方法的有效性.