微小管道机器人适应不同管径的3种调节机构的力学分析

摘要

针对内径为15 mm～20 mm的微小管道,设计了3种适应不同管径的常用调节机构.分析了凸轮推杆和丝杠螺母副调节机构的力学特性,并给出了计算结果,比较分析了各自的优缺点.根据实际需要,最终选用了丝杠螺母副调节机构,设计了能适应管径为15 mm～20 mm.管道的机器人.利用机械系统动力学仿真软件ADAMS建立了机器人虚拟样机牵引力测试模型,仿真表明:该调节机构具有15 N左右的牵引力输出,且该调节机构的适应管径能力很好地满足设计需要.