微小管道机器人机构设计及动力学分析

摘要

设计了一种蠕动式微小管道机器人,采用三组直流电机与螺旋传动装置,通过控制三组电机顺序协调动作,实现了机器人的蠕动前进.研究了机器人在竖直管道中驱动负载的情况,以及爪子适应管径变化的力学调节特征.利用ADAMS动力学分析软件,对机构做了运动学和动力学仿真,通过仿真得到了牵引力和移动速度与结构参数之间的关系.仿真表明,机器人可以适应字15～20 mm的管道,驱动力达到28N,移动速度为6mm/s.