一种新型管道机器人自适应管径机构

摘要

管道检测机器人克服了传统检测方法的不足,但在应对复杂管道环境时还存在一些问题.本文研究了管道机器人的发展现状和管道管径对管道机器人的约束,在此基础上,设计了一种新型管道机器人自适应管径机构,并应用虚位移原理建立了正压力与轮腿收缩角之间以及管径自适应能力的数学模型.