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三自由度并联机器人的运动学分析

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摘要

针对三自由度转动并联机器人机构,通过矢量分析建立了机构运动学数学模型.基于位置逆解给出了一种位置正解的数值计算方法;利用速度加速度合成定理得到了机构速度、加速度分析的解析表达式;算例分析表明运动学正解精度满足要求.

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来源
《机械科学与技术》|2009年第4期|492-495|共4页
作者
张宏涛; 陈安军; 张权;
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作者单位

江南大学,机械工程学院,无锡,214122;

江南大学,机械工程学院,无锡,214122;

江南大学,机械工程学院,无锡,214122;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机器人; 运动学; 数值方法;
入库时间 2022-08-18 00:07:04

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