三自由度并联机器人运动学分析

摘要

本文对3-RRRT并联机器人运动学进行了深入的理论研究，对3-RRRT并联机器人的位姿进行了分析并推导出其的运动学方程。本文研究的主要内容有：3-RRRT并联机器人位置正解方程和位置反解方程，3-RRRT并联机器人的奇异位形研究，3-RRRT并联机器人的工作空间分析，并且应用MATLAB语言及其工具箱，实例验证了该数学模型的正确性。针对3-RRRT并联机器人，分析了动平台空间运动的性质，根据该并联机构的结构特点，利用矢量法建立了解析形式的运动学方程，得出该并联机构的每个支链的逆运动学有4个反解，因此机器人具有64组反解，采用数值方法给出了该并联机构的运动学正解。研究和分析3-RRRT并联机器人的工作空间，给出属于工作空间点的判别条件，并进行了数值仿真。