MOTOMAN机器人MIG焊快速成型中的控制方法研究

摘要

在电弧焊接快速成型系统中应用关节式机器人,使其按规划路径轨迹带动焊炬运动.首先对机器人进行运动学建模并仿真,完成其正逆解运动算法后,再移植到系统控制软件中结合已有的路径规划算法,用于MOTOMAN机器人路径姿态JBI文件的生成,再通过对MOTOCOM32通信及控制库函数的封装调用,达到对机器人实时监视控制的目的,从而实现了机器人的电弧焊接快速成型控制功能,取得了良好效果.