基于栅格地图环境的机器人路径规划算法

摘要

研究了基于栅格地图环境的移动机器人路径规划方法.针对基本蚁群算法在路径规划过程中出现的收敛速度慢、容易陷入局部最优解等缺陷,通过对栅格地图环境进行预处理,提取优势路径点,改进信息素浓度更新机制,限制信息素浓度强度的策略对蚁群算法进行了改进.通过仿真实验证明了该算法的可行性和有效性.