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余翀; 邱其文;
复旦大学信息科学与工程学院,上海200433;
南京邮电大学自动化学院,南京210046;
分层路径规划; 栅格地图; Voronoi图起泡生成算法; 广义水平集算法; 局部快速匹配算法;
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