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基于D-H矩阵计算的工业六轴机械手末端定位的精准度

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应用D-H算法判断机械手末端定位的精准度.在工业六轴机械手的各关节建立一个坐标系,用D-H算法计算每个关节转动一定度数后末端执行器的位置与姿态.通过实验证明该工业六轴机械手存在较小的位置误差,姿态误差几乎为0,精度较高.

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来源
《机电工程技术》 |2018年第9期|75-7799|共4页
作者
李嘉琪; 陈海彬; 钟辉; 刘宇;
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作者单位

东莞理工学院;

广东东莞 523808;

东莞理工学院;

广东东莞 523808;

广东汇兴精工智造股份有限公司;

广东东莞 523888;

中国科学院高能物理研究所;

广东东莞 523000;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
D-H矩阵; 机械手; 末端姿态; 精准度;

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